プログラムが動かない原因が判明した。pythonのバージョンが3.9*になっていた。3.7.3じゃないと動かないらしい。これは2021-03-04-raspios-buster-armhf.imgがらSDカードを作成し対応した。Raspberry Pi imagerを使ってSDカードを作成するのも考えものだと思った。

外付けのUSB HDDから起動しない件は、usb3ではないポートに接続すれば安定起動することが分かった。数回起動させた後にusb3に繋ぎなおせば起動することがわかったが安定しない。